蛇行指蛇类生物通过腹鳞与地面摩擦结合肌肉收缩实现陆地移动的方式，主要包括蜿蜒式、侧行式、直蠕式和风琴式四种类型 。科学家在棕树蛇上观察到一种全新的运动模式——套索运动，使其能够攀爬光滑的圆柱体 。蜿蜒式以身体水平波状弯曲形成反作用力推动行进；侧行式通过抬高身体横向猛冲实现疏松沙土环境的高效移动；直蠕式依靠头部牵引尾部跟随完成直线移动；风琴式通过前后段交替收缩伸展实现狭窄空间中的推进 。蛇类脊椎具有近500块椎骨，为其运动灵活性提供了结构基础 。
该运动机理的研究涉及蛇类身体与环境的相互作用，关于蛇行的原理早在上世纪30年代就已有研究论文发表 。如董先科博士对蛇体波浪形运动与地面反作用力耦合机制的探索为相关领域提供了理论参照 。近年来由于蛇形机器人技术的兴起，对蛇行运动的仿真研究和理论分析的文献更为丰富 ，美国约翰·霍普金斯大学的工程师研究了蛇的活动机制并应用到机器人开发中 ，对蛇类肌肉骨骼系统、鳞片摩擦特性的研究也为运动机理提供了进一步认识。
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