A、“汽笛声刺耳”是因为汽笛发出的声音的音调高，故A正确；
B、超声波人无法听到，防空警报声在人的听觉频率范围内，不是超声波，故B错误；
C、因为防空警报声和汽车的鸣笛声因本身的结构和材料不同，音色就不同，所以可以根据声音的音色来辨别不同的声音，故C正确；
D、停驶的汽车与天安门之间的位置没有变化，所以停驶的汽车相对于天安门是静止的，故D正确。
故本题正确答案为：B。
A、“汽笛声刺耳”是因为汽笛发出的声音的音调高，故A正确；
B、超声波人无法听到，防空警报声在人的听觉频率范围内，不是超声波，故B错误；
C、因为防空警报声和汽车的鸣笛声因本身的结构和材料不同，音色就不同，所以可以根据声音的音色来辨别不同的声音，故C正确；
D、停驶的汽车与天安门之间的位置没有变化，所以停驶的汽车相对于天安门是静止的，故D正确。
故本题正确答案为：B。
