永保土司是湘酉水流域由永顺、保靖两宣慰司及两江口长官司组成的土司系统，其世系始于唐末彭瑊家族（本江西吉水彭氏）。后梁开平四年（910年）彭瑊任溪州刺史，其子彭士愁通过溪州之战与楚王马希范缔结铜柱盟约，确立彭氏世袭地位。元代正式建立土司制度，彭思万归附于元，延祐七年（1320年）彭祖胜自称永顺安抚司，明洪武四年（1371年）升为宣慰司 。
明代永保土司多次奉调参与东南抗倭，采用钩镰枪与旗形阵法取得"东南战功第一" 。万历年间参与平定播州之乱及辽东抗金浑河之战。清雍正五年（1727年）保靖宣慰使彭御彬被革职纳土，雍正六年（1728年）永顺宣慰使彭肇槐纳土归流，次年清廷改设永顺府，整个世袭体系历经818年（910-1728年）后宣告终结 。
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